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71.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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针对目前土地遥感监测工作中存在的监测频次低和数据现势性差等问题，通过统筹获取国产卫星影像数据提升监测频次，设计了多源遥感影像的空间网格组织和调度方法，改变传统的影像切片发布模式，建立实时影像服务方法，大幅提升了土地督察遥感监测时效。通过在国家土地督察济南局试点应用，研发了云端一体化的土地督察遥感监测服务平台，实践证明基于空间网格的影像组织管理效率优于传统金字塔切片管理模式，有效支撑了违法用地、永久基本农田保护和城市开发边界突破等监测预警，应用成效显著。 相似文献
75.
地下采煤会引起地表沉降、变形,甚至引发山体、河堤滑坡等地质灾害。采动坡体的稳定性研究一直是采矿工程中实际关心的问题。该文首先介绍分析了概率积分法移动变形稳态、动态预测模型以及基于极限平衡理论的单滑面采动坡体稳定性预测模型,提出了使用概率积分法结合Knothe时间函数对采动坡体稳定性进行预测分析的方法,并使用C#及XML Schema语言编制了相关的计算程序。最后,结合一个工程实例对采动坡体稳定性和动态变化过程进行了预测与分析,通过实测数据验证了提出方法的可行性,得出了采动引起的坡体下沉是影响坡体稳定性的主要因素,并提出了在坡体拉伸阶段进行注浆加固的方法。 相似文献
76.
利用 2000—2015 年的 EOS／MODIS 数据，采用趋势分析、Hurst 指数、变异系数法对伊犁河 谷植被时空变化及未来趋势进行分析，结果显示：空间分布上，伊犁河谷植被覆盖度呈北部、南部、 东部偏高，西部、中部偏低的分布特征；时间变化上，2000—2015 年，伊犁河谷植被覆盖度波动减 小，减速为 6.25%·(10 a)-1；区域分布上，伊犁河谷植被表现为低波动变化，波动程度中等以及下占 73.16%，波动程度高的区域占 26.84%。未来预测表明，伊犁河谷植被覆盖呈退化趋势，其中，持续 退化的面积占 57.55%，持续改善的面积占 13.51%。 相似文献
77.
目的：观察解郁安神法联合体外反搏（EECP）对经皮冠状动脉介入治疗（PCI）术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效。方法：将80例冠心病PCI术后气滞血瘀型胸痹患者随机分为治疗组和对照组,每组各40例。对照组采用PCI术后规范化治疗,同时联合EECP治疗;治疗组在对照组基础上加服解郁安神方治疗,随访观察7周,比较2组临床证候疗效、Zung焦虑自评量表（SAS）评分、抑郁自评量表（SDS）评分、西雅图心绞痛调查量表（SAQ）评分。结果：总有效率治疗组为82.5%（33/40）,高于对照组的60.0%（24/40）,2组比较,差异有统计学意义（P<0.05）;2组SAS、SDS、SAQ评分治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义（P<0.05）。结论：解郁安神法联合EECP治疗可明显改善PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床症状,缓解焦虑抑郁程度,提高患者生活质量,值得临床推广应用。 相似文献
78.
在日照市开展多目标区域地球化学调查，获取了表层土壤和深层土壤地球化学数据，通过对获得的地球化学参数进行统计分析，确定了日照市土壤地球化学基准值和背景值，认为日照市除部分元素或指标外，大部分元素或指标土壤地球化学基准值和背景值与全省土壤地球化学基准值和背景值接近。研究发现，日照市As，Cd，Cr，Cu，Hg，Ni，Pb，Zn等8种重金属元素背景值含量低于国家土壤环境质量标准的土壤一级标准限值，日照市土壤质量基本保持自然背景水平；而受工业化生产和城市化建设等后期人为活动影响，日照市表层土壤中Cd，C，Hg，N，P，S，Se，Corg等元素或指标出现明显富集，应引起重视。 相似文献
79.
为完善海洋工程项目的海洋环境影响评价和促进海洋生态文明建设,文章根据相关实践经验,从原则和依据、定位、生态空间和生态景观格局、污染物排放和控制、生态修复和补偿以及监测计划和保障等方面提出生态建设方案的内容,按照项目建设前、项目规划、项目设计和项目实施的全过程设置方案的程序,并以案例项目具体说明。在此基础上,总结目前海洋工程项目生态建设亟待解决的问题,即生态建设及其相关活动需重新定义、方案实施过程和效果的检验和评估无制度和规范保障以及方案编制缺乏整体性和区域性。 相似文献
80.
近年来,福建海洋工程装备产业进步显著,初步形成了以港口装卸、海上起重机、海底铺管、大型汽车滚装船等传统装备为主导的制造基地;同时,海水淡化核心装备、海洋防腐材料、水下作业机器人、游艇装备等新兴产业也取得了快速发展,但仍存在产业基础薄弱、整体产品低端、研发力量小且分散、试验研发平台严重不足等制约"瓶颈"。文章通过现场调研和资料查询分析了福建海洋工程装备产业的发展现状,总结归纳出当前制约产业发展的主要因素,明确发展思路,提出建设具有海西特色的海工装备制造业应发展海洋工程装备的重点领域、编制福建省海洋工程装备中长期发展规划和实施方案、提升海洋工程装备科技创新能力、制定海洋工程装备发展的扶持政策、构建比较完整的重点领域海洋工程装备产业链等对策与建议。 相似文献